密集存儲常見的問題有哪些？
發(fā)布日期：2022-04-18瀏覽次數(shù)：2477
對于多層密集式貨架的其中一層來說，存貨巷道X向是連通的，Y向只有行走巷道是連通的，所有巷道均是雙向可行，即穿梭車可往復(fù)行駛。根據(jù)貨架特點(diǎn)，為便于計(jì)算機(jī)處理，很自然地將貨架區(qū)域進(jìn)行柵格化處理。要想規(guī)劃出穿梭車行駛的*優(yōu)路徑，就需要建立一個(gè)數(shù)字地圖（如圖1所示），該地圖以貨格大小，將倉庫劃分為大小相同的柵格，每個(gè)貨位、每個(gè)行走巷道、出入庫口、升降機(jī)都是一個(gè)柵格節(jié)點(diǎn)。每個(gè)柵格節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)坐標(biāo)，由層數(shù)、巷道數(shù)、貨位排數(shù)、節(jié)點(diǎn)間距和是否換向等屬性來描述。
多層穿梭車調(diào)度，需要解決以下主要問題：
1.三維動態(tài)路徑規(guī)劃問題：穿梭車調(diào)度系統(tǒng)屬于實(shí)時(shí)性要求較高的控制系統(tǒng)，需要在三維立體貨架空間、多車動態(tài)環(huán)境下進(jìn)行更優(yōu)路徑規(guī)劃，并且保證算法的高效率。
2.路徑?jīng)_突和鎖死問題：由于穿梭車對路徑資源具有獨(dú)占性，穿梭車運(yùn)行過程中不可避免會存在路徑?jīng)_突，在某些情況下甚至?xí)霈F(xiàn)系統(tǒng)鎖死現(xiàn)象。
3.穿梭車運(yùn)行過程中遇到故障報(bào)警，或外界干擾等突發(fā)事件，如何進(jìn)行處理的問題。
為解決上述問題，對系統(tǒng)設(shè)定如下規(guī)則：
每個(gè)柵格可雙向通行，每個(gè)柵格只能通過一輛車；
小車具備障礙探測能力，可減速或緊急停車；
每個(gè)任務(wù)在下達(dá)時(shí)指定優(yōu)先級，出庫優(yōu)先級大于入庫優(yōu)先級、載貨優(yōu)先級大于空載優(yōu)先級、充電優(yōu)先級大于空閑，排隊(duì)靠前的任務(wù)優(yōu)先級高于靠后的任務(wù)；
任務(wù)根據(jù)緩急之分有不同優(yōu)先級；
穿梭車一次只能執(zhí)行一個(gè)任務(wù)，當(dāng)且僅當(dāng)完成當(dāng)前任務(wù)才能響應(yīng)下一任務(wù)。
在密集式貨架某一層中，穿梭車之間是否存在沖突，可根據(jù)兩車之間同一坐標(biāo)方向的距離判斷。若兩輛穿梭車的坐標(biāo)分別為、，那么它們之間的距離為或中較大的。
設(shè)定一個(gè)運(yùn)行安全距離，為兩個(gè)柵格大小。
如果則存在沖突可能性，然后對兩個(gè)車輛的路徑進(jìn)行對比，如果路徑中存在重疊的柵格且通過時(shí)間差不大于1個(gè)柵格的通行時(shí)間，就認(rèn)為沖突存在，需要進(jìn)行交通管控。當(dāng)確定了兩輛穿梭車之間存在沖突后，則需對沖突類型加以判斷。
根據(jù)穿梭車上傳的信息可以知道小車的行駛方向，而沖突類型可通過兩車行駛方向的夾角進(jìn)行確定。若兩車之間的夾角為180°內(nèi)，則判斷兩車的沖突類型為相向沖突；若兩車之間的夾角為0°內(nèi)，則判斷兩車的沖突類型為追趕沖突；若兩車之間的夾角為90°內(nèi)，則判斷兩車的沖突類型為路口沖突。
多個(gè)穿梭車在執(zhí)行任務(wù)的過程中，需要占用貨位、行走通道、出入庫口（升降機(jī)可視為出入庫口）等資源，可能出現(xiàn)三種交通沖突：相向沖突，追趕沖突和路口沖突。
